Mitt i Japan ligger den lilla orten med 5 600 invånare. Nio månader om året kör man i Naganohara dagliga turer med turister runt Yanba-dammen. Turerna går även ut på vattnet med hjälp av en amfibiebuss. Fordonet är i sig inte en särskilt unik syn i landet och nu märker stadens beslutsfattare att besökarna har tröttnat på den sedvanliga gamla upplevelsen.
Tokyo ligger bara en timmes tågresa bort, men det behövs ett nytt spektakel för att få storstadsborna att lägga sin begränsade fritid på ett besök vid dammen. Vad kan då vara bättre än att erbjuda samma rundtur men där turisternas liv istället ligger i händerna på sensorer och mjukvara?
I december ska ett konsortium inleda de första testerna med en autonom amfibiebuss, som blir den första i världen. Det rapporterar IEEE Spectrum. Själva fordonet, som ägs av orten, utgörs av en ombyggd lastbil som har sammanfogats med ett båtskrov.
Farkosten tar 40 passagerare och den har två motorer – dels en dieselmotor från en lastbil samt en separat båtmotor. Den senare ska ge en hastighet på 3,6 knop i dammen. Saitama Institute of Technology (SIT) utvecklar autonom tekniken för land såväl som vatten. De utgår från från Autoware Foundations plattform för autonomi, Autoware Platform, med öppen källkod.
En dator ombord samlar in data från en rad sensorer, bland annat lidar, kameror och gps. Man använder ett kommunikationsprotokoll av typen CAN-buss (controller area network), som gör det möjligt att snabbt kommunicera informationen till styrsystemet. Slutligen aktiveras två konverterade ställdon. De står för styrning och acceleration. Enheterna kommer ursprungligen från så kallade Joy Cars, som är joystick-styrda handikappfordon.
Foto: Saitama Institute of Technology
Men utmaningarna ute på vattnet är lite annorlunda, inte minst då vind och strömmar kan ha en stor inverkan på styrningen. Till detta behöver sensorerna stabiliseras när bussen gungar i vågorna. Eftersom vattnet i dammen kan ha en nivåskillnad på 30 meter så måste man även ha ett sonar-baserat system som kan kontrollera djupet och undvika bråte under ytan.
Nivåskillnaden ger en föränderlig utsikt för systemen, vilket är en utmaning för 3d-kartor. Och mitt ute på dammen kan lidarn inte hitta några referenspunkter, vilket innebär att algoritmen inte kan självlokalisera. Men det måste lösas, för mellan december och mars ska man hinna installera tekniken och testa amfibiebussen i fält.
Utöver staden Naganohara och Saitama Institute of Technology består konsortiet av the Japan Amphibious Vehicle Association, ITbook Holdings samt ABIT Corporation. Projektet har säkrat över 200 miljoner kronor, främst med stöd från the Nippon Foundation.
