Den brittiske ingenjören Robert Whitehead byggde vidare på tidigare experiment och konstruerade den första effektiva självgående torpeden. Redan 1866 avfyrades hans tryckluftsdrivna skapelse från torpedtuber som han också uppfunnit.
Från den första kunden, Österrike-Ungern, spred sig hans torpeder till alla världens större flottor. Även Sverige köpte några på försök.