Erik Wernholt lägger fram sin doktorsavhandling i reglerteknik i slutet av november, men mycket av hans arbete har kommit till praktisk nytta i den pågående utvecklingen av robotarnas styrsystem på ABB Robotics. Det handlar då om den del av systemet ABB kallar TrueMove, som gör att robotarmen verkligen håller sig exakt till sin inprogrammerade bana.

En lättare och därmed billigare robot blir också svajigare när den ska hantera samma last. Det krävs därför ännu noggrannare modeller och bättre reglering för att roboten ska arbeta snabbt och exakt. Erik Wernholt visar i sin avhandling hur sådana matematiska modeller kan tas fram genom att mäta moment och position hos robotens motorer när den körs efter ett bestämt program. Först skapas lokala modeller av rörelsen kring några viktiga positioner, dessa bygger han sedan ihop till en exakt modell för robotens rörelse i hela dess arbetsområde.

- I tidigare forskning har man tagit fram modeller där man bortsett från en del parametrar, det kan ge fina och enkla beräkningar, men de stämmer inte med verkligheten, säger Erik Wernholt.

- De nya modellerna ger en hittills oöverträffad beskrivning av robotarnas dynamiska beteende, säger Torgny Brogårdh på ABB Robotics, som redan omsatt delar av forskningsresultaten i nya generationens robotsystem.

Forskningen har Erik Wernholt bedrivit inom kompetenscentrum för styr- och informationssystem, ISIS, vid Linköpings universitet och de experimentella delarna är utförda hos ABB i Västerås. Hans avhandling heter Multivariable Frequency- Domain Idetification of Industrial Robots och läggs fram i Linköping den 30 november.